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Questão
IME2019física

(IME 2019 - 2ª fase)

A figura acima mostra um braço robótico, com duas juntas (J1 e J2) e dois braços (B1 e B2), que é usado para pegar um bloco que é liberado do alto de uma rampa sem atrito, a partir do repouso.

No instante em que o bloco é liberado, a junta J1 é acionada com velocidade angular constante \boldsymbol{\omega}_1 =\frac{ \pi}{12} rad/s e a junta J2 é acionada com velocidade angular \boldsymbol{\omega}_2.

Diante do exposto:

a) determine o comprimento do braço B2 para que a garra do manipulador alcance o bloco no exato instante em que ele atinge o ponto A;

b) determine a velocidade angular  \boldsymbol{\omega}_2, em rad/s, em que a junta J2 deverá ser acionada para que a garra do manipulador chegue no ponto A no mesmo instante do bloco; e

c) faça um esboço da configuração final do manipulador, mostrando todas as cotas, no momento em que a garra do manipulador pega o bloco.

 

Dado:

• aceleração da gravidade: g = 10 m/s2.

Alternativas


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